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1、创建STM32工程
在VS Code中打开STM32CubeMX软件新建工程
1）选择芯片型号，如STM32F103ZET6
2）配置RCC，选择外部晶振。【HSE】选择【Crystal/Ceramic Resonator】
3）配置SYS，打开SW调试接口。【Debug】选择【Serial Wire】
4）配置USART1，作为代码测试打印接口。【Mode】选择【Asynchronous】
5）配置时钟树，点击【Clock Configuration】，【PLL Source】选择时钟源【HSE】，【HCLK】中输入目标时钟频率如“72Mhz”。按回车键后自动计算分频和倍频
6）配置工程文件，点击【Project Manager】，【Project】中分别输入【工程文件名称】和【工程文件目录】。在【Toolchain/IED】中选择【CMake】(重要)
7）【Code Generator】中选择【Copy only the necessary library files】。【Generated files】中增加勾选【Generate peripheral initialization as a pair of ‘.c/.h’ files per peripheral】。
8）点击右上角【GENERATE CODE】自动生成代码
2、在STM32工程基础上创建FreeRTOS工程
1）在【Middleware】中选择【FreeRTOS】，接口类型选择【CMSIS_V2】，它是 ARM 官方的统一接口标准，方便与其他 CMSIS 软件组件兼容。
2）在【FreeRTOS】→【Advanced Settings】中，启用【USE_NEWLIB_REENTRANT】选项。该选项保证 newlib 库函数在多任务环境下是线程安全的，避免不同任务使用标准库函数时出现数据冲突。
3）在【SYS】中的【Timebase Source】选择【TIM 6】，启用 FreeRTOS 后，SysTick 会被 RTOS 内核占用用于任务调度，因此需要将 HAL 的时基源切换到 TIM6。这样既能保证 RTOS 的正常调度，又能继续使用 HAL 的延时功能。TIM6功能比较简单，没有信号输出，主要用于内部计时。
4）点击右上角【GENERATE CODE】自动生成代码
3、任务调度统计需开启的宏定义
RECORD_STACK_HIGH_ADDRESS Enabled
GENERATE_RUN_TIME_STATS Enabled
USE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS Enabled